环境搭建
docker run -it --name replay_faw_had --net=host -v /data:/data -d registry.sensetime.com/senseauto-ci-image/senseauto/developer:v1.1.2 /bin/bash
上面的命令不能有/bin/bash，奇怪
配置aws
安装环境
sudo senseauto-pkm install --module ......代表jenkins上FawHad分支的had-x86的所有包
跨机通信配置
需配置PC端和板端的rscl.pb.txt 参考https://ones.ainewera.com/wiki/#/team/Ttz6FJha/space/PCcjHZpX/page/Cz6RVc8x 目前端口配置
data_bind_address: "tcp://10.151.187.186:8979"
control_bind_address: "tcp://10.151.187.186:8978"
PC端docker内
可视化server：
防止冲突，可在/opt/senseauto_active/senseauto-visualizer/etc路径下，修改visualizer_config.json中的server_port
启动server
visualizer_server zmq桥接server
cd /opt/senseauto_active/senseauto-framework-sdk/bin./zmq_forward_bridge_server tcp://0.0.0.0:8766 tcp://0.0.0.0:8768播放回放数据
目前可用数据包仅有/data/2023_04_10_15_48_03_AutoCollect_1024x576
daemon_cli stop&&daemon_cli start --mode had/offline --data_path /data/2023_04_10_15_48_03_AutoCollect_1024x576 --rsclbag perception_result.rsclbag.00000.rsclbag --topic /localization/odomstate_info --env_arguments rec_pause:=false